La S.S. Matelica fu fondata nel 1921. Poche sono le testimonianze dei primi anni di attività della società, almeno fino al 1930. E’, infatti, della stagione calcistica 1930-31 che si apprendono le prime informazioni in seguito al conseguimento del titolo di Campione Marchigiano Calcio U.L.I.C. Gli anni ’30 furono anni soddisfacenti per l’S.S. Matelica che nella stagione 1937-38 vinse il campionato marchigiano di Seconda Divisione, con il Presidente Riccardo Acqualagna, che rimase a capo della società fino al 1944, nonchè la Coppa Andreanelli. La Guerra decretò lo “stop” forzato di tutte le attività calcistiche che furono interrotte tra il 1945 e il 1947.
Con la fine del conflitto mondiale si tornò in campo e nelle stagione 1947-48 e 1948-49 l’S.S. Matelica poté contare sul presidente Achille Roversi. Gli anni a seguire registrarono una nuova sospensione e nelle stagioni 1951-52 e 1952-53 alla guida della società biancorossa vi fu il presidente Isidoro Bellucco. Tra i presidenti da ricordare vi fu anche un sacerdote, don Mellito Papi, nella stagione 53-54. Dal 1954 fino ai primi anni ’60 la presidenza fu affidata a Galliano Boldrini. Nella stagione 1960-61 subentrò, invece, Giuseppe Ottolina con il quale la squadra vinse la Coppa Disciplina, così come nella stagione 1963-64, sotto la guida del presidente Giuseppe Baldini. A quest’ultimo successero Giuseppe Vico (stagione 1967-68) e Pietro Mataloni (1968-69), ma dall’inizio degli anni ’70 per tre stagioni consecutive la presidenza tornò nuovamente a Baldini. Non poche furono i successi di questi anni. Nella stagione 1970-71, infatti, il Matelica vinse il campionato di Prima categoria, girone A, nonché il titolo di vice campione Marchigiano di Prima categoria. Nella stagione successiva riuscì anche a trionfare nel campionato di Promozione a girone unico. Nel 1972-73 fu la vincitrice del girone B di Prima categoria e nello stesso anno diventò campione marchigiano di Prima categoria. Nella stagione ’73-’74 con il presidente Emilio Acqualagna conquistò il campionato di Promozione. Acqualagna fu presidente fino al 1976 e nella stagione ’76-77 al suo posto subentrò Renato Brancaleoni che vi rimase fino al 1980. Gli anni ’80 si rifanno al presidente Oreste Cesari che rimase alla presidenza della società fino al 1988. Il Matelica dopo essere retrocessa in Seconda categoria, nella stagione ’83-84 riuscì a imporsi nel girone E, e a fare il salto in Prima categoria dove rimase fino al 1988. Nei due anni a seguire, con il presidente Gino Mecella il Matelica tornò a disputare il torneo di Seconda Categoria, fino al 1990 quando con il presidente Pietro Luceroni si aggiudicò il girone G di Prima categoria e poi il titolo di Campione Marchigiano di Prima categoria. Dopo due stagioni in Promozione, dal 1993 al 1995 disputò nuovamente il campionato di Prima categoria, poi un anno in Seconda, quindi di nuovo in Prima, ma nel frattempo nel 1995 si sostituì a Luceroni per due stagioni Scalamonte. Fino al 1997 quando divenne presidente del Matelica Silvano Passero che vi rimase per 13 anni. Dopo due stagioni in Prima categoria, nel 1999 la compagine biancorossa riuscì a passare in Promozione, dove rimase per 5 stagioni fino al 2004 quando salì nel massimo campionato regionale, quello d’Eccellenza, dove riuscì a rimanere un solo anno. La retrocessione portò il Matelica nuovamente in Promozione, dove rimase fino al 2008. In questo anno ci fu un’ulteriore retrocessione e dal 2008 al 2010 giocò il campionato di Prima categoria. Dalla stagione 2010-2011 alla presidenza del Matelica c’è il presidente Mauro Canil con cui l’S.S. Matelica è riuscita a vincere il campionato di Prima categoria, quindi quello di Promozione, e infine nella stagione 2012-2013 a conquistare la storica promozione in Serie D, vincendo il campionato di Eccellenza. Il club biancorosso riesce a stabilizzarsi nel massimo campionato dilettantistico e a proporsi sempre quale squadra di vertice. Nella stagione 2018/2019 il Matelica della Presidente Roberta Nocelli conquista la Coppa Italia Dilettanti battendo in finale a Latina il Messina. Nella stagione 2019-2020, invece, dopo un lungo inseguimento della vetta, il club riesce a conquistare il primo posto e a vincere il girone F (chiuso anticipatamente a causa del COVID-19) ottenendo la prima promozione in Serie C della sua storia. Le gare interne della stagione 20/21 vengono disputate allo stadio ' Helvia Recina' di Macerata.
